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針對現(xiàn)有水下航行器采用螺旋槳推進并以鰭舵進行操縱控制的運動方式無法滿足在低速條件下具備較好的機動性和穩(wěn)定性的需求，且功耗較大，航程不夠遠等特點，結(jié)合水下?lián)湟頇C器人和水下滑翔機而開發(fā)的一款仿海龜推進、采用撲翼推進并帶滑翔功能的機器人。該機器人同時具備了上述兩種新型水下航行器的高機動性、高效率、低功耗、遠航程等特點，目前國內(nèi)尚未見有此類機器人工程樣機的報道。該機器人可用于海洋資源勘測與環(huán)境調(diào)查等方面。

仿海龜撲翼滑翔水下機器人主要由撲翼推進系統(tǒng)、凈浮力調(diào)節(jié)系統(tǒng)、重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)、實時監(jiān)測系統(tǒng)、電源和中央控制系統(tǒng)等六部分組成。 撲翼推進系統(tǒng)主要由電機與撲翼、舵機與舵兩部分組成，其中電機用于控制撲翼實現(xiàn)撲翼的拍水運動，產(chǎn)生推力，舵機用于控制舵的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)航行中的姿態(tài)調(diào)整。電機和舵機均直接與控制系統(tǒng)相連，由控制系統(tǒng)根據(jù)運動需要進行控制。撲翼翼型選用NACA0010翼型。 凈浮力調(diào)節(jié)系統(tǒng)主要由水泵、電磁閥和水囊組成。仿海龜撲翼滑翔水下機器人主要通過將水從載體內(nèi)部軟質(zhì)水艙中抽入或排水出來實現(xiàn)的，整個過程機器人所受的浮力不變。 重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)選用同步帶傳動重塊前后運動方案。主控板通過控制電機的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)滑塊的前后移動來改變機器人的重心位置，進而調(diào)節(jié)機器人滑翔時的俯仰角。 實時監(jiān)測系統(tǒng)主要用于機器人航行狀態(tài)監(jiān)測，包括壓力變送器和三軸傾角傳感器等一系列傳感器，主要用于深度監(jiān)測和俯仰角監(jiān)測，將監(jiān)測數(shù)據(jù)傳回控制系統(tǒng)，使得對機器人的運動控制形成一個閉環(huán)回路。此外，還可以加入其它傳感器來實現(xiàn)機器人對海洋的勘察功能，比如溫度傳感器、聲納等。溫度傳感器可用于不同海區(qū)、不同深度下海洋信息的收集，聲納可用于水下目標跟蹤和探測等。 電源由鋰離子二次電池組成，其配置綜合考慮了電源的工作溫度、工作壓力、充放電特性、水下航行器工作狀態(tài)和電池的設(shè)置和保護等特性，以及用電器對電源的電壓和容量等方面的需求。 中央控制系統(tǒng)是整個機器人的控制中樞，機器人上的所有設(shè)備均由該系統(tǒng)直接或間接控制，具體由主控芯片及附屬電路、撲翼電機控制部分、水泵與電磁閥控制部分、舵機控制部分、重心調(diào)節(jié)電機控制部分、傳感器信息采集部分等幾個分系統(tǒng)組成。

第十二屆“挑戰(zhàn)杯”作品 三等獎
（1）2011.4/西安.西北工業(yè)大學/西北工業(yè)大學團委/西北工業(yè)大學第十三屆“三航杯”大學生課外學術(shù)科技作品競賽/金獎。
（2）2011.6/西安/陜西省團省委/第八屆西安高新“挑戰(zhàn)杯”陜西省大學生課外學術(shù)科技作品競賽/一等獎。