合肥學(xué)院專區(qū)
基本信息
- 作品名稱：
- 基于視覺伺服控制的智能機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
- 大類：
- 科技發(fā)明制作B類
- 小類：
- 信息技術(shù)
- 簡(jiǎn)介：
運(yùn)用機(jī)器視覺技術(shù)，對(duì)目標(biāo)體的進(jìn)行學(xué)習(xí)，建立目標(biāo)體的多元目標(biāo)特征庫，機(jī)器人自動(dòng)搜索目標(biāo)并實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)體的操作，其研究內(nèi)容涉及圖像處理、機(jī)器視覺、控制理論、機(jī)器人學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域，具有極大的挑戰(zhàn)性。
設(shè)計(jì)的基于視覺伺服控制的智能機(jī)器人，可廣泛運(yùn)用于靜止、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)體的自動(dòng)跟蹤和識(shí)別場(chǎng)合，如：危險(xiǎn)品自主搜索的排爆機(jī)器人、成熟果蔬識(shí)別采摘機(jī)器人，也可作為機(jī)器人控制的實(shí)驗(yàn)教學(xué)工具。- 詳細(xì)介紹：
本系統(tǒng)根據(jù)視覺伺服控制理論，在自主設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，通過對(duì)目標(biāo)模型學(xué)習(xí)以構(gòu)建目標(biāo)特征庫；設(shè)計(jì)匹配算法，對(duì)提取的目標(biāo)特征值與目標(biāo)特征庫的特征值進(jìn)行匹配，完成目標(biāo)的空間定位；根據(jù)方位確定算法，確定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)；按照運(yùn)動(dòng)控制算法，控制機(jī)器人完成目標(biāo)體的抓取。
采用雙微處理器控制系統(tǒng)，以基于ARM920T內(nèi)核的32位微處理器S3C2440A作為主控制器、Linux操作系統(tǒng)為軟件平臺(tái)，完成目標(biāo)特征庫的建立、圖像匹配的實(shí)現(xiàn)、目標(biāo)體空間坐標(biāo)的確定功能；以8位微處理器C8051F120為運(yùn)動(dòng)控制器，通過UART接口，接受目標(biāo)體空間定位參數(shù)，完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)體的抓取。系統(tǒng)通過測(cè)試，實(shí)現(xiàn)了對(duì)已學(xué)習(xí)目標(biāo)體的搜索和抓取功能，具有廣闊的應(yīng)用前景。本系統(tǒng)可拓展實(shí)現(xiàn)基于Internet網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸和遙控功能，其發(fā)展空間更為廣泛。- 獲獎(jiǎng)情況：
第十二屆“挑戰(zhàn)杯”省賽作品 省賽三等獎(jiǎng)
2011年5月在合肥學(xué)院挑戰(zhàn)杯課外學(xué)術(shù)作品展示
