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本項目設計的鋼壁攀附壁面作業(yè)機器人，結合現(xiàn)有技術的優(yōu)點與不足，提出了一種新型的輪式磁吸附作業(yè)機器人，該設計可以實現(xiàn)在鋼制壁面檢測維護的在線自動化監(jiān)測并進行遠程操作與控制，減輕在役設備維護檢測人工勞動強度，降低人為因素造成的漏檢率。同時，還可以對其他類似特種設備進行實時在線檢測與維護。

1. 課題研究取得以下成果
（1）針對壁面作業(yè)機器人的工作環(huán)境以及功能目標，提出了永磁輪式壁面作業(yè)機器人機械本體結構的總體方案，并以總體方案為基礎，對本體結構進行模塊化設計，包括：主動永磁輪、永磁輪磁力調節(jié)機構、驅動系統(tǒng)以及多功能夾持機械臂。
（2）對壁面作業(yè)機器人在壁面吸附狀態(tài)下進行了受力分析，計算了其在滿負荷狀態(tài)下所需吸附力的最小值，并根據(jù)計算結果，對主動永磁輪所采用的永磁體的尺寸進行了計算和選擇，保證了機器人的安全性。對主要構件進行了最大負載狀態(tài)下的結構靜力學分析，驗證了主要構件的最大變形量和最大應力都在材料的安全范圍以內。
（3）對壁面作業(yè)機器人的關鍵機構—永磁輪進行了研究，建立了永磁輪的磁路模型，并以磁路模型為基礎，設計了詳細的主動永磁輪機構。
（4）使用Solidworks軟件建立起了壁面作業(yè)機器人的虛擬樣機模型。
2 鋼壁攀附壁面作業(yè)機器人的優(yōu)點
（1）開環(huán)式磁吸附壁面行走驅動裝置，實現(xiàn)機器人在鋼制壁面安全穩(wěn)定行走。
（2）底盤采用柔性自適應機構，使機器人自主適應不同曲率鋼制壁面，提高了機器人壁面行走的適應性和靈活性。
（3）能夠實現(xiàn)機器人進行鋼制壁面除銹、檢測等表面維護作業(yè)的遠程自動控制，并能實現(xiàn)檢測結果的遠程處理。
（4）多功能作業(yè)機械手，可更換多種作業(yè)工具完成鋼制壁面表面維護任務，具有作業(yè)空間大、姿態(tài)調節(jié)靈活、負重大等特點。
總之，本項目設計鋼壁攀附壁面作業(yè)機器人作為載體，能夠搭載不同任務設備的負載完成在鋼質壁面上的工作，吸附穩(wěn)定，移動靈活。
3.應用前景
在今天，鐵制容器的應用也越來越廣泛，而因為鋼鐵壁面腐蝕、氧化等問題而引起的事故已不在少數(shù)，為避免此類事故在發(fā)生，雇傭人工進行壁面維護不失為很好的解決方法。但是雇傭人工成本高，而且工作環(huán)境惡劣而且危險。我們的鋼壁攀附壁面作業(yè)機器人若能應用到實際的工作環(huán)境中，會大大減少壁面維護的成本，而且能保證工作人員的安全。作業(yè)機器人可以攜帶的工具的完成不同功能擴展，在人工難以到達的地方進行作業(yè)，當然企業(yè)可根據(jù)實際工作需要改變本機器人的結構和大小，應用前景十分廣闊。